Разработка алгоритма работы системы технического зрения робота-манипулятора и подбор наиболее подходящих составляющих

Разработка алгоритма работы системы технического зрения робота-манипулятора и подбор наиболее подходящих составляющих

Вид работы: Дипломная работа  |   Предмет работы: Информационные технологии   |   Количество листов: 79

Функциональное назначение СТЗ робота в зависимости от области и конкретных условий его применения довольно многообразно. Наиболее типичными функциями, выполняемыми СТЗ в робототехнике, являются следующие: регистрация наличия объекта в поле зрения датчика внешней (по отношению к роботу) видеоинформации – видеосенсора; подсчет числа объектов, находящихся в поле зрения или прошедших перед видеопроцессором; считывание и расшифровка меток (цветовых или штриховых кодов, буквенно-цифровых символов, этикеток и других маркеров); обнаружение препятствий мешающих движениям робота; измерения геометрических и физических параметров объектов; контроль изделий на наличие видимых дефектов, полноту комплектации, соответствие эталонам; классификация (распознавание) объектов; определение местоположения и ориентации объектов в рабочей зоне робота; поиск нужных объектов на рабочей сцене; измерение скорости движущихся объектов; слежение за перемещениями и изменениями скорости объектов; обеспечение информацией для задания и коррекции траекторий рабочего органа робота в адаптивном режиме; навигация и наведение мобильных роботов; калибровка геометрических параметров манипулятора, привязка его системы координат к системе координат рабочего пространства; обеспечение требований техники безопасности. Основные задачи СТЗ, характерные для робототехнических приложений, можно разделить по уровню их относительной сложности. К элементарным задачам обычно относят: обнаружение наличия объекта; измерение расстояния до объекта; его линейных или угловых перемещения, скорости; измерение геометрических параметров объекта (линейных и угловых размеров, площади и т.п.) определение физических характеристик излучения от объекта (интенсивности, спектрального состава и пр.); подсчет числа объектов и др.


Оглавление
АННОТАЦИЯ 5
ВВЕДЕНИЕ 6
ГЛАВА 1. Постановка задачи дипломного проектирования 7
1.1. Анализ предпроектной ситуации 7
1.2. Техническое задание 12
1.2.1. Требования к функциональным возможностям системы 12
1.2.2. Требования к аппаратным средствам 13
ГЛАВА 2. Общая характеристика и структура СТЗ 15
2.1. Введение в систему технического зрения 15
2.2. Классификация СТЗ 17
2.3. Обобщенная схема СТЗ робота-манипулятора 20
2.4. Обобщенный алгоритм работы СТЗ 21
2.4.1. Формирование изображений 23
2.4.2. Предварительная обработка изображений 25
2.4.3. Сегментация изображений 26
2.4.4. Описание изображений 28
2.4.5. Анализ изображений 31
ГЛАВА 3. Проектирование системы технического зрения сварочного робота-манипулятора 32
3.1. Структурная схема СТЗ сварочного робота-манипулятора 32
3.2. Выбор оборудования 33
3.2.1. Выбор робота-манипулятора 33
3.2.2. Выбор контроллера 40
3.2.3. Выбор датчика 47
ГЛАВА 4. Разработка алгоритма работы СТЗ робота-манипулятора 54
4.1. Выбор метода анализа изображений 54
4.2. Разработка алгоритма работы СТЗ 56
ГЛАВА 5. Экономическая часть 63
5.1. Определение затрат на проектирование 63
5.2. Определение годовой экономической эффективности 66
5.3. Определение срока окупаемости затрат 67
5.4. Определение экономической эффективности проекта 67
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 69
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 70
Приложения к выпускной квалифицированной работе «Проектирование системы технического зрения робота-манипулятора» 72
Приложение 1. Бланк задания по экономическому разделу ВКР 73
Приложение 2. Оригиналы чертежей 74
Приложение 3. Графический материал к пояснительной записке 76










ПОМОЩЬ С НАУЧНОЙ РАБОТОЙ

Подготовим для Вас работу по стандартам Вузов

Готовая работа с высокой уникальностью по минимальной цене
Срок выполнения от 2 часов
Антиплагиат более 70%

Быстрый заказ работы





[honeypot 2Mp1wUz2rkcR2jj1Ahxo]

Мы перезвоним через 5 минут

Яндекс.Метрика

Error: Please enter a valid email address

Error: Invalid email

Error: Please enter your first name

Error: Please enter your last name

Error: Please enter a username

Error: Please enter a password

Error: Please confirm your password

Error: Password and password confirmation do not match