Для планирования траекторий подвижных объектов используются различные методы: на базе нейросетевых и нейроподобных структур, с использованием генетических алгоритмов, методы потенциальных полях и диаграмм Вороного [1, 2]. Так как методы планирования траекторий подвижных объектов получили широкое распространение в робототехнике, то задачи оптимизации этих траекторий становятся актуальными. Использование методов оптимизация при планировании траектории мобильного робота позволяет уменьшить энергетические затраты в процессе его движения из начальной точки пути в конечную с учетом рельефа местности [3].