ВВЕДЕНИЕ
1. Математическое описание кинематики и динамики робота с угловой системой координат.
1.1 Математическое описание кинематической модели робота
1.2 Вывод уравнения движения по координатам робота с использованием метода Лагранжа
1.3 Анализ робота, как объект управления.
1.4 Выводы по первой главе
2 Разработка динамической модели манипулятора с угловой системой координат. Расчет и выбор элементов управляющей и силовой частей
2.1 Энергетический расчет и выбор мощности двигателя
2.2 Расчет и выбор силовых частей элементов управления
2.3 Настройка контуров тока и скорости
2.4 Отработка на модели стандартных режимов функционирования
2.5 Выводы по второй главе
ЗАКЛЮЧЕНИЕ