ВВЕДЕНИЕ
1 Математическое описание робота с цилиндрической системой координат. Определение требований к приводу выдвижения руки
1.1 Кинематическая модель манипуляционного устройства с цилиндрической системой координат
1.2 Динамическая модель манипуляционного устройства с цилиндрической системой координат
1.3 Анализ вариантов передаточных механизмов
1.4 Патентный поиск по электроприводам роботов
2 Расчёт и выбор элементов силовой и управляющей частей электропривода
2.1 Особенности энергетического расчёта
2.2 Расчёт и выбор мощности приводного двигателя
2.2.1 Обоснование выбора Jд*
2.2.2 Обоснование выбора εм,ωм
2.2.3 Определение мощности двигателя
2.3 Выбор силовой части электропривода
2.4 Определение передаточного числа редуктора
2.5 Проверка двигателя на нагрев
2.6 Расчёт и выбор элементов управляющей части электропривода
2.6.1 Управляемый источник питания и силовая цепь
2.6.2 Цепь обратной связи по току
2.6.3 Цепь обратной связи по скорости
2.7 Моделирование электропривода. Исследование на модели характеристик электропривода
2.7.1 Расчёт настроек контура тока и контура скорости на модульный оптимум
ЗАКЛЮЧЕНИЕ