ВВЕДЕНИЕ

1 Общие сведения

1.1 Общие сведения

1.2 История развития дельта –параллельного робота

2 Описание лабораторного стенда

2.1 Структура лабораторного стенда

2.2 Питание и двигатели

2.3 Стандартные детали

2.4 Принципиальная электрическая схема

2.5 Связь с ПК

2.6 Связь с контроллером Simatic S7-300

3 Решение прямой и обратной задачи робототехники

3.1 Обратная задача кинематики для дельта-робота

3.2 Прямая задача кинематики для дельта-робота

4 Моделирование в MATLAB

4.1 Построение рабочей зоны

4.2 Виртуальная модель робота

5 Расчет параметров новых приводов

5.1 Скорости приводов

5.2 Крутящие моменты

5.3 Подбор подходящего серводвигателя

6 Модернизация захватного устройства

6.1 Теоретические сведения

6.2 Улучшение захватного устройства

7 Технико-экономическое обоснование проекта

7.1 Расчет затрат на основное оборудование, программное обеспечение

7.2 Затраты на заработную плату

7.3 Затраты на электроэнергию

7.4 Затраты на амортизацию оборудования

7.5 Затраты на аренду помещения

7.6 Расчёт сметы затрат на системы управления мобильной платформой

8 Безопасность и экологичность проекта

8.1 Безопасность дельта-параллельного робота

8.1.1 Безопасность производственного оборудования

8.1.2Безопасность деталей дельта-параллельного робота

8.1.3 Безопасность исходных материалов

8.1.4 Безопасность органов управления робота

8.2 Экологическая безопасность дельта-параллельного робота

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛЕТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЕ А

ПРИЛОЖЕНИЕ Б