Исследование движения мобильного робота методом математического моделирования

Вид работы: | Предмет работы: | Количество листов: 107

Целью диссертационной работы является анализ и синтез алгоритмов обработки информации системой управления мобильного робота, расширяющих его возможности автономного перемещения по открытой пересеченной местности. Достижение поставленной цели потребовало решения следующего ряда задач диссертационного исследования: • создать стратегию управления движением мобильного робота по пересеченной местности, выбрать структуру системы управления

ВВЕДЕНИЕ
1. ХАРАКТЕРИСТИКА СОВРЕМЕННОГО СОСТОЯНИЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ
1.1. Краткое описание конструктивных схем и классификация мобильных роботов
1.2. Анализ современных подходов к созданию систем управления мобильных роботов
1.3. Постановка задачи исследования
2. ВЫБОР СТРАТЕГИИ, СТРУКТУРЫ И СИНТЕЗ ОСНОВНЫХ АЛГОРИТМОВ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
2.1. Выбор стратегии управления
2.2 Алгоритмы планирования маршрута мобильного робота
2.2.1 Алгоритмы планирования маршрута по полной модели среды
2.2.2 Алгоритмы, не накапливающие информацию о среде
2.2.3 Формирование опорной траектории
2.3. Выбор структуры системы управления
2.4. Предварительная обработка информации о препятствиях местности
2.5. Синтез алгоритма формирования программной траектории
2.6. Интерполяция
2.7. Линейная интерполяция
2.8 Круговая интерполяция
3. ИССЛЕДОВАНИЕ ДВИЖЕНИЯ МОБИЛЬНОГО РОБОТА МЕТОДОМ МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ
4.1. Математическая модель взаимодействия местности и лазерных дальномеров
4.2. Математическая модель робота, привода, регуляторов
4.3. Структура программы эмуляции движения мобильного робота

ПОМОЩЬ С НАУЧНОЙ РАБОТОЙ

Подготовим для Вас работу по стандартам Вузов

Готовая работа с высокой уникальностью по минимальной цене

Срок выполнения от 2 часов

Антиплагиат более 70%

Быстрый заказ работы